Aparato para prácticas de servocontrol: subibaja con bola rodante en equilibrio inestable TQ - CE106
- El Aparato de Rayo (haz) y Bola, muestra el control de problemas de los sistemas inestables, por ejemplo un cohete o un misil durante el lanzamiento, que necesita un control activo para evitar que el misil se vuelva inestable y se derrumbe
- El aparato tiene una bola de acero, que está libre para rodar en dos alambres tensados paralelos
- Los alambres están en una viga que gira en su centro
- Un servomotor controla el ángulo del haz y los sensores miden el ángulo del haz y la posición de la bola
- El control básico de problema, es variar el ángulo del haz o rayo para controlar la posición de la bola
- El sistema es un integrador doble, por lo que es naturalmente inestable
- Necesita un control activo de retroalimentación utilizando métodos de avance de fase
- Requiere que el usuario cuente con uno de estos 2 controladores: